气动肌肉的轴向和径向冲击检测与区分

摘要：

冲击检测是仿生驱动器研究难点.基于管腔效应,对比分析气动肌肉轴向和径向冲击特性,采用流体阻抗法建立差压信号模型;搭建冲击测试平台,通过实验研究了负载、气压、冲击强度和径向冲击位置对差压信号的影响;对比了径向和轴向冲击时差压信号相频曲线的周期性交化特性;设计自相关函数提取差压信号的周期性特征.实验结果表明,差压信号自相关函数法可有效检测与区分轴向和径向冲击,40组验证实验数据的区分准确率为97.5％.

关键词：控制科学与技术、气动肌肉、冲击检测、管腔效应、流体阻抗法、自相关函数

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6+1(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划项目2015AA042302

在线出版日期：2016-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1896-1901