双侧电驱动履带车辆等效条件积分滑模稳定转向控制

摘要：

履带车辆转向阻力随行驶状态呈现非线性、大范围变化的现象,且由于车辆惯性大、电机驱动能力有限,易进入深度饱和状态,而双侧电机动力相互独立,要实现车辆全速度范围的稳定转向必须对两侧力矩进行有效控制.针对以上问题,设计了一种横摆角速度控制律.开展转向动力学分析,提出速度、横摆角速度转向控制结构;设计了一种带等效控制项的条件积分滑模控制算法,通过引入等效控制项,提高系统响应速度,减小滑模抖振;通过引入条件积分控制项,使滑模控制项边界层外与经典滑模性能一致,鲁棒性强,边界层内平滑切换为Anti-Windup结构的PI控制,便于消除误差,抑制积分饱和.Matlab与RecurDyn联合仿真表明,提出的算法具备跟踪能力强、抗扰动和饱和、输出控制量平滑的优点,能够实现车辆稳定转向控制.

关键词：兵器科学与技术、履带车辆、电传动、转向控制、滑模控制

所属期刊栏目：37

分类号：TJ81+0.323(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：军队院校科技创新项目12050005

在线出版日期：2016-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1351-1358