基于卡尔曼滤波的陀螺仪阵列技术研究

摘要：

多个相同型号的陀螺仪测量轴相互平行,测量同一个角速度信号所组成的阵列叫做陀螺阵列.通过研究陀螺阵列提高惯性测量精度的信息处理算法,建立单个微机电(MEMS)陀螺仪的两种不同漂移模型,利用Allan方差对漂移系数进行辨识,将辨识出的随机漂移系数应用于卡尔曼滤波.通过卡尔曼滤波将陀螺阵列的信息融合为一个较高精度的输出,证明了卡尔曼滤波的稳定性.通过实验对比了不同建模方法的优劣,并且验证了基于卡尔曼滤波的信息融合方法可以有效提高MEMS陀螺仪的精度.

关键词：控制科学与技术、陀螺仪阵列、信息融合、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：37

分类号：TP14(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目51179156、51379136

在线出版日期：2016-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：272-278