基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究

摘要：

为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案.为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引入降维算法;为提高1阶龙格-库塔法的逼近精度,设计多次离散和时间更新的滤波框架;为提高数值稳定性,推导了5阶降维SR-CKF;比较常规3阶SR-CKF、5阶CKF和5阶降维SR-CKF的各项特性.实车动基座对准实验结果表明:该方案对准精度高、数值稳定性强、计算量小,满足应用需要.

关键词：兵器科学与技术、容积卡尔曼滤波、降维、平方根滤波、多次离散

所属期刊栏目：37

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：军队计划项目51309030106

在线出版日期：2016-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：219-225