基于干扰观测器的电液位置伺服系统跟踪控制

摘要：

针对电液位置伺服系统存在匹配和不匹配模型不确定性的问题,提出一种基于滑模的模型不确定性补偿控制策略.通过设计滑模观测器估计电液位置伺服系统的匹配和不匹配模型不确定性,以在控制器设计中将其补偿,有效地削减控制器不连续项增益.将观测器滑模面引入到控制器滑模面中构造新的控制器滑模面,消除不确定性的估计误差,以保证控制器良好的动态性能.此外,不使用系统加速度信息,以降低可测噪声对跟踪性能的恶化.通过Lyapunov稳定性理论验证了闭环系统的全局稳定性.仿真结果显示,与积分滑模控制策略相比,所提方法能够补偿电液位置伺服系统中存在的匹配和不匹配模型不确定性,同时削弱滑模控制的抖振,具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性.

关键词：控制科学与技术、电液位置伺服系统、模型不确定性、滑模观测器、滑模控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51305203;江苏省自然科学基金项目BK20141402;中国博士后科学基金项目2014M551593

在线出版日期：2016-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2053-2061