基于自抗扰的自主水下航行器地形跟踪控制

摘要：

为保证自主水下航行器在进行地形跟踪任务时,可以更好地抵抗外界环境及自身信号传输的干扰作用,提出一种基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法,可以将地形跟踪转化为水下机器人的纵倾控制,并设计有运动保护机制.在仿真实验中,利用所设计方法,进行了三维运动仿真,模拟了机器人从水面到水下完成地形跟踪任务的全过程,并与基于PID控制方法的控制器进行比较.结果表明,基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法能够准确完成预定任务,同时,相比于基于PID的跟踪方法,能够更有效地抑制干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果.

关键词：控制科学与技术、自主水下航行器、地形跟踪控制、自抗扰控制方法

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金第五批特别资助项目2012T50331;国家“863”计划项目2008AA092301-2

在线出版日期：2015-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1943-1948