一种履带式全方位移动平台转向滑移功率比分析

摘要：

针对现有全方位移动平台在工程应用的局限性,结合Mecanum轮和传统履带行走机构的结构原理,提出全方位移动履带,并描述履带式全方位移动平台的布局结构.由于履带在转向过程中也不可避免地存在与地面之间的滑动,为了比较履带式全方位移动平台与传统履带式移动平台的转向滑动阻力功耗,提出转向滑移功率比的概念,并分析中心转向的滑移功率比.研制采用独立电驱动的原理样车.当滚轮锁住时,样车可等效为传统履带式移动平台.分别测量在滚轮自由和锁住两种状态下样车以最高速度匀速中心转向时的总功耗,即电池的输出电流.试验结果表明,样车在滚轮自由状态下的转向总功耗比滚轮锁住状态下的转向总功耗减小了约53％.因此,履带式全方位移动平台可以改善传统履带式移动平台的转向功率消耗.

关键词：兵器科学与技术、全方位移动履带、移动平台、转向滑移功率比

所属期刊栏目：36

分类号：U270(车辆工程)

资助基金：国防重点项目2015ZB15

在线出版日期：2015-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1562-1568