关节齿隙对空间机械臂末端定位精度的影响

摘要：

研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率.分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型.将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型,并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题.分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率,为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据.

关键词：航天器结构与设计、机械臂、关节、齿隙、定位误差

所属期刊栏目：35

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家“973”计划项目2013CB733000

在线出版日期：2014-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1301-1307