水下驻留无人水下航行器驻留过程建模与仿真

摘要：

针对水下驻留无人水下航行器(UUV)的运动特点,建立了大攻角下UUV运动仿真的六自由度数学模型,提出了一种驻留UUV辅助推进器的控制方法,并对UUV驻留过程中的下潜运动进行了仿真研究.具体分析了UUV下潜驻留运动中攻角、侧滑角、速度、俯仰角等参数的变化规律.仿真结果表明:航行器的轴向速度在阻力作用下逐步减小,趋近于0;在辅助推进器的作用下,UUV下潜速度被限定在安全范围内,导致UUV攻角逐步增大,直至接近90°;在前后2个辅助推进器的作用下,航行器的信仰角始终被控制在合理范围内,从而确保UUV具有良好的着陆姿态.

关键词：兵器科学与技术、无人水下航行器、海底停驻、运动仿真、辅助推进器

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：572-576