捷联惯导/里程计高精度组合导航算法

摘要：

针对里程计(OD)刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导(SINS)/OD组合导航系统的影响,重新推导并建立了新的量测方程,在此基础上加入故障检测的方法,从而构成了新的组合导航算法.该组合导航算法能够有效地提高组合导航精度,及时准确地检测出量测故障;同时该组合导航算法同样适用于车辆运动学约束辅助导航模式,为OD发生故障时提供了一种容错方案.仿真结果验证了该算法的有效性.

关键词：控制科学与技术、捷联惯导系统、里程计、刻度系数误差、安装误差角、故障检测

所属期刊栏目：35

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目61153002;总装备部预先研究项目51309030104

在线出版日期：2014-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：433-440