新型爬壁机器人磁吸附单元优化设计

摘要：

为满足爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,提出了一种新型变磁力吸附单元机构.首先介绍了机构的构型并建立了三维磁场模型,然后基于有限元方法对新型磁吸附单元的磁场进行了分析,得到了其磁感应强度分布和磁吸附力.运用ANSYS的APDL参数技术对吸附单元参数进行了优化,分析得出优化原则.通过与传统H形磁吸附机构性能参数仿真比较,表明新型结构具有永磁利用率高、最大最小吸附力比值大、自重轻而负载能力强的特点.实验验证了优化结果的准确性,为设计爬壁机器人磁吸附机构提供了依据.

关键词：电磁学、爬壁机器人、磁吸附单元、变磁力、Halbach阵列

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1539-1544