微型无人直升机自适应路径跟踪控制

摘要：

针对微型无人直升机惯性参数不确定并受外部扰动的情况,提出了一种新的自适应路径跟踪控制方法.该控制方法采用了双回路结构,外回路结合无人直升机的特点,设计了基于制导律的路径跟踪控制器,通过控制无人直升机升力和姿态完成对期望路径和期望速度的跟踪;内回路设计了基于(￡)1自适应算法的姿态控制器,经自适应律对惯性参数以及外部扰动进行实施估计和补偿,通过控制无人直升机的力矩达到跟踪期望姿态的目的.双回路控制器能够避免设计欠驱动系统带来的问题和困难,并由时标分离原理,能够证明有惯性参数不确定性和扰动情况下的系统跟踪误差一致有界.最后,对所设计的控制方法进行了数值仿真与飞行实验,验证了控制算法的可行性和性能.

关键词：自动控制技术、直升机、路径跟踪、时标分离、制导律、自适应

所属期刊栏目：33

分类号：V249.1;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金项目61074010

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1364-1372