新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究

摘要：

以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制( GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制.并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响,获得了良好的动、静态响应特性.文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值.

关键词：自动控制技术、液压并联遥操纵手、力反馈、伺服控制、广义预测控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目50475011;教育部优秀青年教师计划项目

在线出版日期：2013-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1237-1242