不确定环境下的多无人机协同搜索航路规划

摘要：

为解决多架无人机(UAV)在不确定环境中搜索目标的问题,根据多UAV协同搜索的基本原则,建立了多UAV协同搜索的环境模型和UAV运动模型,提出了一种满足UAV机动限制和适应数据通讯延迟的协同路径决策算法.根据先验知识将环境分为未知环境,已知环境和禁飞区,设计了搜索回报函数,引导UAV对未知环境进行搜索,对已知环境进行规避；提出了禁飞区回避决策,实现了UAV对禁飞区的完全回避.最后进行了仿真实验,并与2种非协同搜索算法的仿真结果进行了比较,结果表明,本文提出的协同搜索算法的有效性.

关键词：飞行器控制、导航技术、多无人机、协同搜索、航路规划

所属期刊栏目：32

分类号：V448.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家高技术发展计划2009AAJ205

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1337-1342