微小型无人直升机地磁导航算法研究

摘要：

以微小型无人直升机为背景,提出了一种基于多传感器融合的地磁导航算法.在分析捷联磁力计输出模型的基础上,提出用基于递推最小二乘的椭球校正法校正捷联磁力计的零位偏差和比例系数误差,取得了比椭圆校正法更好的效果;然后将磁力计和陀螺仪输出进行互补滤波融合以提高航向测量的动态性能并抑制高频磁场干扰;最后对估计地磁场进行倾角补偿获得航向角估计.实验结果表明:利用该算法得到的航向角静态估计误差小于1.5°,在无人直升机的自主悬停、航线飞行和自主降落飞行模态中能很好地实现航向角控制与横纵向速度分解.该地磁导航算法完全可以满足微小型无人直升机自主飞行的要求.

关键词：飞行器控制、导航技术、地磁导航、椭球校正法、互补滤波融合、航向角

所属期刊栏目：32

分类号：V249.32+9(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10Z204

在线出版日期：2011-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：337-342