未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航

摘要：

洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一.针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法.通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求解,提高了初始化精度;并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波,得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计.仿真实例表明,该算法实现了对未知洋流的在线估计,具有良好的收敛性和定位精度.

关键词：海洋工程、洋流、自主水下航行器、协同导航、初始定位、Kalman滤波

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然基金资助50979093;国家"863"基金资助2007AA809502C

在线出版日期：2011-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：292-297