自主水下航行器的分离运动安全性研究

摘要：

为给自主水下航行器(AUV)的分离方式选择提供理论依据,对重力解脱方式和推冲分离方式下AUV的分离运动安全性进行了定量分析.考虑到载荷与运载体之间相互影响的差异,利用多刚体力学原理,建立了两种方式下的AUV分离运动方程.根据彻底分离后载荷与运载体之间的相对距离检测,提出了一种分离安全度模型.结果表明,当载荷的重力大于浮力时,前种方式下的分离安全度随着分离前速度或辅助推力的增加而提高,预定分离角过大或过小会使其降低;对于后种方式,在低速、大推冲力条件下其分离安全性较前种方式高,在高速时则可能导致碰撞.

关键词：基础力学、自主水下航行器(AUV)、运动方程、分离安全度模型

所属期刊栏目：29

分类号：TJ63(水中兵器)

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1241-1245