仅利用位置信息的自主水下航行器主从式编队控制方法

摘要：

研究了自主水下航行器的主从式编队控制问题,提出了跟随者仅利用领航者的位置及航向信息,而不利用领航者的速度、角速度和动力学模型信息的编队控制方法.根据领航者的运动状态及期望的编队队形推导出跟随者的参考路径,并仅利用领航者的位置及航向信息设计一虚拟航行器.使其轨迹与参考路径在有限时间内重合.考虑了水下航行器的参数不确定性以及海流干扰等特点,给出了跟随者的自适应变结构控制律,使得跟随者沿着虚拟航行器的轨迹运动,从而与领航者保持期望的距离,达到编队控制的目的.仿真结果表明所提出的算法是有效的.

关键词：控制理论、自主水下航行器、编队控制、主从式、虚拟航行器、自适应变结构控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.3;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：教育部"新世纪优秀人才支持计划"项目NCET-05

在线出版日期：2008-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：980-984