避免约束奇异的平动并联机器人设计方法

摘要：

构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因.利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人.给出满足这一条件的所有结构组合,运动副组成类型和空间装配原则.最后,依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例.

关键词：机械学、并联机器人、螺旋理论、约束奇异、平动

所属期刊栏目：28

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金50675016;北京交通大学校科研和教改项目

在线出版日期：2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：975-980