一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法

摘要：

针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法.给出了学习算法收敛的充分条件,该算法在不改变学习控制器结构的前提下,对要求跟踪的新的期望轨迹,利用系统的历史控制经验,合适地选择了初始控制输入,使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹,从而达到了改善系统跟踪性能的目的.仿真结果表明了该方案的有效性.

关键词：自动控制技术、机器人、迭代学习控制、轨迹跟踪、局部加权学习

所属期刊栏目：25

分类号：TP24;TP27(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：330-334