基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪

摘要：

本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法,人工示教时,从示教路径起点至终点,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系.实验结果表明,这种方法与有限的遥控干预相结合,仅用电子罗盘和里程计两种设备可简单、有效地实现移动机器人的路径跟踪.结合实验结果,对利用该方法进行路径跟踪的误差形成原因及其消除方法进行了分析.

关键词：机器制造自动化、示教再现、移动机器人、航向控制、路径跟踪

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：102-105