四轮独立转向电气式同步控制方案仿真

摘要：

针对无人车辆四轮独立转向过程中因不同步而产生的轮胎拖拽问题,设计了四轮独立转向系统电气式同步控制方案,建立了Simulink模型并进行了仿真分析.仿真结果表明:在给两个转向轮施加等值脉冲扰动后,其输出转速的跟踪误差系数能在短时间内趋于0;在给两个转向轮施加时长3s的等幅正弦信号扰动后,其输出转速的波动幅值为4°/s,跟踪误差系数小于6％.表明该同步控制方案具有较好的抗干扰能力和同步稳定性.

关键词：轮式无人车辆、四轮独立转向、同步控制

分类号：U461.6(汽车工程)

在线出版日期：2021-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28