气管插管蛇形机器人关节运动分析与解耦方法研究

摘要：

针对绳索驱动蛇形机器人所需驱动电机数目过多,控制困难且驱动空间至操作空间运动强耦合问题,提出一种基于关节联动的主被动混合蛇形机器人连接方法.首先,分析联动构型的运动特性并设计了远近端联动方案,研发出二自由度的联动关节;而后建立其D-H参数模型,求解其正逆运动学,推导末端位姿和驱动腱绳长度的映射关系;最后,在MATLAB仿真环境中进行运动学分析,验证了模型建立的正确性,同时也仿真得到机器人末端可达工作空间,满足了任务设计需求.

关键词：蛇形机器人;关节联动;运动解耦;工作空间

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省重点研发与开发计划基金资助项目202004A05020013

在线出版日期：2022-03-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：21-28