绳索-齿轮混合传动的仿人机器人下肢研究

摘要：

从仿生学角度出发设计机器人下肢,提出一种绳索—齿轮混合传动方案的仿人机器人下肢结构.对仿人下肢机器人进行三维建模,并通过在ADAMS中进行绳索动力学仿真选出合适的绳索规格与型号,对简化后的下肢机器人结构进行动力学理论分析与仿真,结果表明了所设计结构的合理性,对于仿人机器人的设计具有一定的借鉴意义.

关键词：仿人机器人;结构设计;动力学分析;ADAMS仿真;绳索传动

所属期刊栏目：36

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学基金资助项目;安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室开放基金项目

在线出版日期：2021-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26