10.3969/j.issn.2095-0977.2020.02.006
2-SPU/2-RPS并联机构运动分析
以2-SPU/2-RPS并联机构为研究对象,建立其螺旋系坐标方程,得出该并联机构的反螺旋,进而揭示其自由度运动特性为两转动+两移动(2T2R);运用矢量封闭法求取该机构位置逆解;在参考坐标系下已知机构关节变换量,通过建立位姿变换分量公式,求取该机构位置正解;最后利用仿真软件Adams对机构的正解与逆解进行仿真,验证了理论分析的正确性.
螺旋系、逆解、正解、仿真
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TH112
安徽省高校自然科学研究基金资助项目KJ2015A125
2020-05-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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