10.3969/j.issn.2095-0977.2019.01.007
基于ROS的六关节机器人运动规划研究
开源机器人操作系统ROS通用性强、功能完善.基于SolidWorks建立六关节机器人模型,使用Sw2urdf插件从SolidWorks中导出机器人URDF文件.利用ROS MoveIt!中的设置助手生成机器人运动规划的相关配置文件.在ROS的3D可视化工具RViz中完成了笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划.采用快速搜索随机树算法RRT,结合MotionPlanning插件完成了复杂环境下的机器人无碰撞路径规划.仿真结果表明,笛卡尔空间下的无碰撞路径规划验证了所提出方法的可行性.
ROS、六关节、机器人、运动规划、RRT
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TP242.6(自动化技术及设备)
学科建设与科研启动经费基金资助项目S051501005
2019-06-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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