基于时变调节因子的移动机器人EKF-SLAM算法

摘要：

移动机器人路径规划问题一直是机器人控制领域中的热点.提出基于时变调节因子的EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图构建)算法,使移动机器人在定位和构建地图的同时,在生成的地图环境中可以很好地选择最优或者较优路径.该方法将强跟踪滤波器与EKF-SLAM相结合,引入时变调节因子,可以根据运动状态引起的新息权重的大小而改变,从而决定增大或减小滤波增益,进一步提高状态估计精度.实验证明该算法与传统算法相比,具有更好鲁棒性且误差更小.

关键词：移动机器人、EKF-SLAM算法、时变调节因子、滤波增益、强跟踪滤波器

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：安徽工程大学中青年拔尖人才基金资助项目2016BJRC004

在线出版日期：2018-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-50