基于模糊PID滑模控制的外骨骼控制系统设计

摘要：

通过设计的一种下肢外骨骼机器人,建立下肢外骨骼的动力学方程及其电液伺服控制系统的阀控液压缸模型.针对下肢外骨骼步态控制过程中电液伺服位置控制系统的非线性、外在干扰等问题,设计了一种模糊PID滑模控制系统,通过滑模控制的切换函数,在不同情况下,结合模糊控制、PID控制的特点,选取不同的控制方式,并通过仿真分析,获知该控制器是有效可行的.

关键词：下肢外骨骼机器人、动力学方程、电液伺服控制系统、模糊PID滑模控制

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技攻关基金资助项目1604a0902125

在线出版日期：2018-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：56-61