基于PID的柔性关节机械臂控制策略研究

摘要：

以柔性关节机械臂作为研究对象，分别使用传统 PID控制和基于神经网络的 PID控制进行对比研究，并在 Simulink中进行仿真实验。结果表明，神经网络 PID 控制相比于传统 PID 控制参数调整更为简单，响应速度和控制精度都得到了提高，跟踪误差减少了50％，能够达到更好的控制效果。

关键词：柔性关节、PID、神经网络、Simulink

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275001,51375469

在线出版日期：2016-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48