基于改进图优化的激光SLAM算法

摘要：

近些年来,移动机器人受到了社会各界的广泛关注,其中 SLAM(simultaneous localization and mapping)技术是移动机器人领域的研究热点.针对基于图优化框架下的激光 SLAM算法对激光雷达运动畸变处理不够完善的情况,提出一种处理激光雷达数据的改进方案,调整点云数据中每一帧的时间戳与使用连续两帧之间的时间戳差值代替雷达驱动发出的固定的时间差值,解决了雷达数据反序、扫描时频率不稳定等问题.将基于粒子滤波的激光 SLAM算法与基于图优化的激光 SLAM算法、改进后的图优化激光 SLAM算法进行对比实验,观察所建地图的精度与效果.经过多次实验表明改进的图优化激光 SLAM算法显著提升了建图效果.

关键词：移动机器人、激光SLAM、图优化、激光雷达运动畸变、粒子滤波

所属期刊栏目：47

分类号：TP249;TP399(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;安徽省自然科学基金青年项目;安徽省高校协同创新项目

在线出版日期：2023-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：35-41