双足机器人运动仿真中的能耗评估方法

摘要：

有限储能的双足机器人,运动过程的高能耗是制约其应用与发展的重要因素之一.对比人类节能高效的行走,当前的双足机器人步态算法的能量利用效率存在较大的提升空间.文中通过分析双足机器人运行能耗的构成,选取机器人质心重力作用下的关节执行器的负荷转矩作为能耗评估的基础,通过算法测算关节执行器的角速度与负荷转矩的乘积,建立评价步态算法的能耗指标函数.经过在步态算法中的计算分析,建立的能耗函数可快速、准确计算机器人运动步态的能耗值.文中能耗函数的计算方法具有广泛的适用性,将其融入步态参数优化算法,评估参数取值的能耗指标,是实现双足机器人节能步态控制的基础.

关键词：双足机器人、能耗评估、运动控制、步态仿真、质心模型

资助基金：^A河南省科技攻关项目^B222102220060;2022年河南省高校重点科研,22B520011.^D1

在线出版日期：2023-02-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：166-168